まずはじめに、タイトルに「アンダーバー」と書いていますが、正しくは「アンダースコア」です。
アンダーバーは和製英語らしいですが、アンダースコアよりもアンダーバーの名称のほうが日本では普及しているような気がしたので、あえてそちらの語を使うようにしました。
今回は別記事↓「URL構造について」の補足です。
Googleと相性の良いURL構造
グーグルによる推奨
そして本題、「URLにはハイフン【 – 】とアンダーバー【 _ 】どちらを使うべきか」という疑問。普段それほど深く考えずに適当に使用している人も多いと思います。
結論から言うと、googleでは「ハイフン」を使うことが推奨されているようです。
URL に区切り記号を使用します。http://www.example.com/green-dress.html という URL の方が、http://www.example.com/greendress.html という URL よりずっとわかりやすくなります。URL にはアンダースコア (_) ではなくハイフン (-) を使用することをお勧めします。
公式ページで書かれているのだからそのままなのですが、もう少し踏み込んで考えてみることにします。
ちなみに、MicrosoftのBingに関してはハイフンとアンダーバーの区別はしないようですが、Bingを使って検索する人はほとんどいないので考えなくてもよいと思います。まぁ、区別しないのでグーグルと同じハイフンで問題ないでしょう。
なぜハイフン？
2つの単語がハイフンで結ばれている場合は両者を区別して認識するが、アンダースコアの場合は両者を結合して判断する。
【Googleマット・カッツ氏の発言】
例えば、「green-dress」なら「green」と「dress」を別々の単語と認識し、「green_dress」なら「greendress」と認識するということ。
ただ、日本語サイトの場合、日本語URLを使用しているならともかく、英単語で検索する人はあまりいないのでほとんど意味はないように思いますが…
2007年に「両者の区別はなくなる」とこの件についての言及があった時は大いに注目されたようですが、2011年の時点で「まだハイフンとアンダースコアは同列に扱われていない」と発表。その後も特に動きはないようです。
そのうち区別はなくなるかもしれません。
参考にさせて頂いたサイト様
「ハイフンとアンダースコアは異なる扱い」Google Matt Cuttsがコメント
あとがき
「SEOの観点からアンダースコアをハイフンに書き換える作業は、SEOのインパクト自体はあまり影響がない」との発言もあるので、もしアンダーバーを使っていてもいちいち修正する必要はないと思います。
ハイフンかアンダースコアでそんなに変ったらサイト管理者はたまらんでしょうけど。
ただ、ページごとに規則性がないのはどうかと思いますので、統一はしたほうが見栄えはよいかもしれません。
個人的には、フォルダやファイルはアンダーバーで連番を付けたりしていた習慣があったので、昔はURLにはアンダーバーを使用していた時期もありました。今はハイフン派です。
とりあえず、今後新しくサイト作成する上でどちらか迷ったら、ハイフンにしておけば間違いはなしというところ。